剛?cè)岵?仿生機器人太空當“捕手” 該成果未來還可應(yīng)用于災(zāi)難環(huán)境救援

近日

，天津大學(xué)現(xiàn)代機構(gòu)學(xué)與機器人學(xué)中心康榮杰副教授團隊研發(fā)了一款新型連續(xù)體仿生機器人，其剛?cè)岵脑O(shè)計像一只靈巧的手臂。目前該成果已初步應(yīng)用于空間非合作目標捕獲的研究，有望成為一名出色的太空“捕手”，處理失效衛(wèi)星和太空碎片。研究成果以《基于幾何約束的記憶合金變剛度新型連續(xù)體機器人建模與分析》為題在機器人領(lǐng)域國際權(quán)威期刊《機器人學(xué)研究》上發(fā)表。

據(jù)介紹，連續(xù)體機器人是一種形如象鼻

、章魚觸須等軟體生物的新型仿生機器人，它具有極強的結(jié)構(gòu)柔順性和環(huán)境適應(yīng)性。因而無需配備復(fù)雜的傳感系統(tǒng)，就能夠在未知環(huán)境下執(zhí)行避障探索等動作，突破了傳統(tǒng)機器人通常只在規(guī)定空間內(nèi)作業(yè)的局限性。

天津大學(xué)研發(fā)的新型連續(xù)體仿生機器人

，它的本體由超彈性鎳鈦合金制作的中央骨架和3D打印技術(shù)制作的約束盤構(gòu)成。通過均勻分布在約束盤周圍的驅(qū)動絲可控制其本體結(jié)構(gòu)產(chǎn)生主動彎曲或根據(jù)環(huán)境變化發(fā)生被動變形。在視野盲區(qū)，可利用安裝在機器人末端的攝像頭和機械手繞過障礙物對目標進行抓取。

本論文共同作者天津大學(xué)戴建生教授介紹

，該成果未來還可應(yīng)用于災(zāi)難環(huán)境救援，航空發(fā)動機探修等特殊場景

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